The work show in this paper progresses through a sequence of physics-based increasing fidelity models that are used to design the robot controllers that respect the limits of the robot capabilities, develop a reference simple controller applicable to a large subset of tracking conditions, which include mostly non-invasive or highly dynamic movements and define path geometry following the control problem and develop both a simple geometric control and a dynamic model predictive control approach. In this paper, we propose for a nonlinear model with disturbance effect, the mathematical modeling of the longitudinal and lateral movements using PID with a feed-forward controller. This study proposes a feedforward controller to eliminate the disturbance effect.

中文翻译：

---

带有前馈控制器的四轮机器人纵向和横向控制系统的建模与设计

本文中的工作展示了一系列基于物理的保真度递增模型，这些模型用于设计机器人控制器，该机器人控制器遵守机器人能力的限制，开发适用于大量跟踪条件的参考简单控制器，其中包括主要是非侵入性或高度动态的运动，并根据控制问题定义路径几何形状，并开发简单的几何控制和动态模型预测控制方法。在本文中，我们提出了一个具有干扰效应的非线性模型，使用带有前馈控制器的 PID 对纵向和横向运动进行数学建模。本研究提出了一种前馈控制器来消除干扰影响。