Owing to the specific characteristics of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs), the demands and applications increase dramatically for them being deployed in confined or closed space for surveying, inspection or detection to substitute human. However, Global Positioning System (GPS) may lose effectiveness or become unavailable due to the potential signal block or interference in that operational environment. Under such circumstances, an imperative requirement on new positioning technology for UAV has emerged. With the rapid development of Radio Frequency (RF) based localisation technologies, leveraging small wireless sensor nodes for low-cost, low latency, low energy consumption and accurate localisation on UAV has received significant attention. However, no up-to-date review has been conducted in this area so far. Therefore, this paper aims to give a comprehensive survey on the RF based localisation systems with different radio communication technologies and localisation mechanisms on UAV positioning. Toward this end, an exhaustive evaluation framework is first established to evaluate the performance of each system on UAV positioning from different perspectives. Particularly, the Ultra-wideband (UWB) based system with time-based mechanisms is highlighted for UAV positioning under the consideration of the proposed evaluation framework. Finally, an intensive analysis is conducted about the current challenges and the potential research issues in this area in order to identify the promising directions for future research.

由于无人驾驶飞行器（UAV）的特殊特性，将其部署在密闭或封闭空间进行测量、检查或探测以替代人类的需求和应用急剧增加。但是，全球定位系统 (GPS) 可能会由于该操作环境中的潜在信号阻塞或干扰而失去效力或变得不可用。在这种情况下，对无人机新的定位技术提出了迫切的需求。随着基于射频（RF）定位技术的快速发展，利用小型无线传感器节点在无人机上实现低成本、低延迟、低能耗和精确定位受到了广泛关注。但是，迄今为止，尚未在该领域进行任何最新审查。所以，本文旨在对具有不同无线电通信技术的基于射频的定位系统和无人机定位的定位机制进行全面调查。为此，首先建立了一个详尽的评估框架，从不同的角度评估每个系统在无人机定位方面的性能。特别是，在考虑所提出的评估框架的情况下，具有基于时间机制的基于超宽带（UWB）的系统被强调用于无人机定位。最后，对该领域当前的挑战和潜在的研究问题进行了深入分析，以确定未来研究的有希望的方向。为此，首先建立了一个详尽的评估框架，从不同的角度评估每个系统在无人机定位方面的性能。特别是，在考虑所提出的评估框架的情况下，具有基于时间机制的基于超宽带（UWB）的系统被强调用于无人机定位。最后，对该领域当前的挑战和潜在的研究问题进行了深入分析，以确定未来研究的有希望的方向。为此，首先建立了一个详尽的评估框架，从不同的角度评估每个系统在无人机定位方面的性能。特别是，在考虑所提出的评估框架的情况下，具有基于时间机制的基于超宽带（UWB）的系统被强调用于无人机定位。最后，对该领域当前的挑战和潜在的研究问题进行了深入分析，以确定未来研究的有希望的方向。在拟议的评估框架的考虑下，基于超宽带（UWB）的系统与基于时间的机制被强调用于无人机定位。最后，对该领域当前的挑战和潜在的研究问题进行了深入分析，以确定未来研究的有希望的方向。在拟议的评估框架的考虑下，基于超宽带（UWB）的系统与基于时间的机制被强调用于无人机定位。最后，对该领域当前的挑战和潜在的研究问题进行了深入分析，以确定未来研究的有希望的方向。