Using a robot for gait training in stroke patients has attracted attention for the last several decades. Previous studies reported positive effects of robot rehabilitation on gait function in the short term. However, the long-term effects of robot rehabilitation for stroke patients are still unclear. The purpose of the present study was to investigate the long-term effects of periodic gait training using the Hybrid Assistive Limb (HAL) on gait function in chronic stroke patients. Seven chronic stroke patients performed 8 gait training sessions using the HAL 3 times every few months. The maximal 10-m walk test and the 2-minute walking distance (2MWD) were measured before the first intervention and after the first, second, and third interventions. Gait speed, stride length, and cadence were calculated from the 10-m walk test. Repeated one-way analysis of variance showed a significant main effect on evaluation time of gait speed (F = 7.69, p < 0.01), 2MWD (F = 7.52, p < 0.01), stride length (F = 5.24, p < 0.01), and cadence (F = 8.43, p < 0.01). The effect sizes after the first, second, and third interventions compared to pre-intervention in gait speed (d = 0.39, 0.52, and 0.59) and 2MWD (d = 0.35, 0.46, and 0.57) showed a gradual improvement of gait function at every intervention. The results of the present study showed that gait function of chronic stroke patients improved over a year with periodic gait training using the HAL every few months.

在过去的几十年里，使用机器人对中风患者进行步态训练引起了人们的关注。先前的研究报告了机器人康复在短期内对步态功能的积极影响。然而，机器人康复对中风患者的长期影响尚不清楚。本研究的目的是研究使用混合辅助肢体 (HAL) 进行定期步态训练对慢性中风患者步态功能的长期影响。七名慢性中风患者每几个月使用 HAL 进行 8 次步态训练课程 3 次。在第一次干预前和第一次、第二次和第三次干预后测量最大 10 米步行测试和 2 分钟步行距离 (2MWD)。步态速度、步幅和步频由 10 米步行测试计算得出。重复的单向方差分析显示对步态速度 (F = 7.69, p < 0.01)、2MWD (F = 7.52, p < 0.01)、步幅长度 (F = 5.24, p < 0.01) 的评估时间有显着的主影响, 和节奏 (F = 8.43, p < 0.01)。与干预前的步态速度（d = 0.39、0.52 和 0.59）和 2MWD（d = 0.35、0.46 和 0.57）相比，第一次、第二次和第三次干预后的效果大小显示步态功能在每一次干预。本研究的结果表明，通过每隔几个月使用 HAL 进行定期步态训练，慢性中风患者的步态功能在一年多的时间里得到改善。与干预前的步态速度（d = 0.39、0.52 和 0.59）和 2MWD（d = 0.35、0.46 和 0.57）相比，第一次、第二次和第三次干预后的效果大小显示步态功能在每一次干预。本研究的结果表明，通过每隔几个月使用 HAL 进行定期步态训练，慢性中风患者的步态功能在一年多的时间里得到改善。与干预前的步态速度（d = 0.39、0.52 和 0.59）和 2MWD（d = 0.35、0.46 和 0.57）相比，第一次、第二次和第三次干预后的效果大小显示步态功能在每一次干预。本研究的结果表明，通过每隔几个月使用 HAL 进行定期步态训练，慢性中风患者的步态功能在一年多的时间里得到改善。