This paper deals with the problem of controller design for normal nonlinear switched systems with unknown dynamics. The situation assumes that the nonlinear component of the system dynamics is unknown and there are extra uncertain terms and external perturbations affecting the system responses. Unlike previous methods that usually apply artificial neural networks to obtain an approximate model for an unknown dynamics, we use simple adaptive laws to surmount such fluctuations as well as to circumvent the steady state errors in the approaches provided by neural networks or fuzzy logics. No information on the bounds and parameters of the uncertain parts is needed. We design a twofold sliding mode control methodology to stabilize the whole switched system with arbitrary switching signals. To handle the consequences of the inherent chattering, a smooth integral type control signal is constructed. It is proved that once the system states attain the developed sliding manifold, the system becomes insensitive to both the lumped uncertainties and the dynamics of the switched system. The common assumption of a known Lyapunov functions for the subsystems is relaxed and the derived adaptive approach provides nonconservative circumstances for guaranteeing the global stability of the equilibrium state. The theoretical results of this paper are generalized for the canonical nonlinear systems with mismatched uncertainties and a novel adaptive sliding manifold is proposed to suppress the effects of the system mismatching uncertain parts. A comparative computer simulation is developed to examine the effective performance of the introduced controllers.

中文翻译：

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不确定切换非线性系统的双重滑动控制器设计

这篇论文讨论了动态未知的正常非线性切换系统的控制器设计问题。这种情况假设系统动力学的非线性分量未知，并且存在影响系统响应的额外不确定项和外部扰动。与以前通常应用人工神经网络来获得未知动力学近似模型的方法不同，我们使用简单的自适应律来克服这种波动，并规避神经网络或模糊逻辑提供的方法中的稳态误差。不需要关于不确定部分的界限和参数的信息。我们设计了一种双重滑模控制方法来稳定具有任意开关信号的整个开关系统。为了处理固有的喋喋不休的后果，构造一个平滑的积分型控制信号。证明一旦系统状态达到发达的滑动流形，系统就对集总不确定性和切换系统的动力学变得不敏感。子系统的已知李雅普诺夫函数的共同假设被放宽，导出的自适应方法为保证平衡状态的全局稳定性提供了非保守的环境。将本文的理论结果推广到具有不匹配不确定性的典型非线性系统，并提出了一种新的自适应滑动流形来抑制系统不匹配不确定部分的影响。开发了一个比较计算机模拟来检查引入的控制器的有效性能。证明一旦系统状态达到发达的滑动流形，系统就对集总不确定性和切换系统的动力学变得不敏感。子系统的已知李雅普诺夫函数的共同假设被放宽，并且导出的自适应方法为保证平衡状态的全局稳定性提供了非保守的环境。将本文的理论结果推广到具有不匹配不确定性的典型非线性系统，并提出了一种新的自适应滑动流形来抑制系统不匹配不确定部分的影响。开发了一个比较计算机模拟来检查引入的控制器的有效性能。证明一旦系统状态达到发达的滑动流形，系统就对集总不确定性和切换系统的动力学变得不敏感。子系统的已知李雅普诺夫函数的共同假设被放宽，导出的自适应方法为保证平衡状态的全局稳定性提供了非保守的环境。将本文的理论结果推广到具有不匹配不确定性的典型非线性系统，并提出了一种新的自适应滑动流形来抑制系统不匹配不确定部分的影响。开发了一个比较计算机模拟来检查引入的控制器的有效性能。系统对集总不确定性和切换系统的动态特性变得不敏感。子系统的已知李雅普诺夫函数的共同假设被放宽，导出的自适应方法为保证平衡状态的全局稳定性提供了非保守的环境。将本文的理论结果推广到具有不匹配不确定性的典型非线性系统，并提出了一种新的自适应滑动流形来抑制系统不匹配不确定部分的影响。开发了一个比较计算机模拟来检查引入的控制器的有效性能。系统对集总不确定性和切换系统的动态特性变得不敏感。子系统的已知李雅普诺夫函数的共同假设被放宽，导出的自适应方法为保证平衡状态的全局稳定性提供了非保守的环境。将本文的理论结果推广到具有不匹配不确定性的典型非线性系统，并提出了一种新的自适应滑动流形来抑制系统不匹配不确定部分的影响。开发了比较计算机模拟来检查引入的控制器的有效性能。子系统的已知李雅普诺夫函数的共同假设被放宽，导出的自适应方法为保证平衡状态的全局稳定性提供了非保守的环境。将本文的理论结果推广到具有不匹配不确定性的典型非线性系统，并提出了一种新的自适应滑动流形来抑制系统不匹配不确定部分的影响。开发了一个比较计算机模拟来检查引入的控制器的有效性能。子系统的已知李雅普诺夫函数的共同假设被放宽，导出的自适应方法为保证平衡状态的全局稳定性提供了非保守的环境。将本文的理论结果推广到具有不匹配不确定性的典型非线性系统，并提出了一种新的自适应滑动流形来抑制系统不匹配不确定部分的影响。开发了一个比较计算机模拟来检查引入的控制器的有效性能。将本文的理论结果推广到具有不匹配不确定性的典型非线性系统，并提出了一种新的自适应滑动流形来抑制系统不匹配不确定部分的影响。开发了一个比较计算机模拟来检查引入的控制器的有效性能。将本文的理论结果推广到具有不匹配不确定性的典型非线性系统，并提出了一种新的自适应滑动流形来抑制系统不匹配不确定部分的影响。开发了一个比较计算机模拟来检查引入的控制器的有效性能。