SIAM Journal on Control and Optimization, Volume 59, Issue 3, Page 1759-1780, January 2021.
Control-affine output systems generically present observability singularities, i.e., inputs that make the system unobservable. This proves to be a difficulty in the context of output feedback stabilization, where this issue is usually discarded by uniform observability assumptions for state feedback stabilizable systems. Focusing on state feedback stabilizable bilinear control systems with linear output, we use a transversality approach to provide perturbations of the stabilizing state feedback law, in order to make our system observable in any time even in the presence of singular inputs.

中文翻译：

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避免输出反馈双线性系统中的可观察性奇点

SIAM控制与优化杂志，第59卷，第3期，第1759-1780页，2021年1月。
控制仿射输出系统通常具有可观察性奇点，即使系统不可观察的输入。在输出反馈稳定化的背景下，这被证明是一个困难，在输出反馈稳定化的情况下，对于状态反馈稳定化系统，该问题通常被统一的可观察性假设所抛弃。着眼于具有线性输出的状态反馈可稳定双线性控制系统，我们使用横向方法来提供稳定状态反馈定律的扰动，以使我们的系统即使在存在奇异输入的情况下也可以随时观察。