The importance of the human upper limb role in performing daily life and personal activities is significant. Improper functioning of this organ due to neurological disorders or surgeries can greatly affect the daily activities performed by patients. This paper aims to comprehensively review soft and rigid wearable robotic devices provided for rehabilitation and assistance focusing on the shoulder joint. In the last two decades, many devices have been proposed in this regard, however, there have been a few groups whose devices have had effective therapeutic capability with acceptable clinical evidence. Also, there were not many portable, lightweight and user-friendly devices. Therefore, this comprehensive study could pave the way for achieving optimal future devices, given the growing need for these devices. According to the results, the most commonly used plan was Exoskeleton, the most commonly used actuators were electrical, and most devices were considered to be stationary and rigid. By doing these studies, the advantages and disadvantages of each method are also presented. The presented devices each have a new idea and attitude in a specific field to solve the problems of movement disorders and rehabilitation, which were in the form of prototypes, initial clinical studies and sometimes comprehensive clinical and commercial studies. These plans need more comprehensive clinical trials to become a complete and efficient plan. This article could be used by researchers to identify and evaluate the important features and strengths and weaknesses of the plans to lead to the presentation of more optimal plans in the future.

人类上肢在执行日常生活和个人活动中的重要性非常重要。由于神经系统疾病或手术造成的器官功能不正常会极大地影响患者的日常活动。本文旨在全面回顾针对肩膀关节提供康复和协助的软硬性可穿戴机器人设备。在过去的二十年中，在这方面已经提出了许多装置，但是，有几组其装置具有有效的治疗能力并具有可接受的临床证据。而且，便携式，轻便和用户友好的设备并不多。因此，鉴于对这些设备的需求不断增长，这项全面的研究可以为实现最佳的未来设备铺平道路。根据结果​​，最常用的方案是外骨骼，最常用的执行器是电动的，大多数设备被认为是固定的和刚性的。通过进行这些研究，还介绍了每种方法的优缺点。所展示的设备在特定领域中均具有新思想和态度，以解决运动障碍和康复问题，这些问题包括原型，初步临床研究，有时还包括全面的临床和商业研究。这些计划需要更全面的临床试验才能成为完整而有效的计划。研究人员可以使用本文来确定和评估计划的重要特征以及优点和缺点，以在将来提出更理想的计划。最常用的执行器是电动的，大多数设备被认为是固定的和刚性的。通过进行这些研究，还介绍了每种方法的优缺点。所展示的设备在特定领域中均具有新思想和态度，以解决运动障碍和康复问题，这些问题包括原型，初步临床研究，有时还包括全面的临床和商业研究。这些计划需要更全面的临床试验才能成为完整而有效的计划。研究人员可以使用本文来确定和评估计划的重要特征以及优点和缺点，以在将来提出更理想的计划。最常用的执行器是电动的，大多数设备被认为是固定的和刚性的。通过进行这些研究，还介绍了每种方法的优缺点。所展示的设备在特定领域中均具有新思想和态度，以解决运动障碍和康复问题，这些问题包括原型，初步临床研究，有时还包括全面的临床和商业研究。这些计划需要更全面的临床试验才能成为完整而有效的计划。研究人员可以使用本文来确定和评估计划的重要特征以及优点和缺点，以在将来提出更理想的计划。通过进行这些研究，还介绍了每种方法的优缺点。所展示的设备在特定领域中均具有新思想和态度，以解决运动障碍和康复问题，这些问题的形式包括原型，初始临床研究，有时还包括全面的临床和商业研究。这些计划需要更全面的临床试验才能成为完整而有效的计划。研究人员可以使用本文来确定和评估计划的重要特征以及优点和缺点，以在将来提出更理想的计划。通过进行这些研究，还介绍了每种方法的优缺点。所展示的设备在特定领域中均具有新思想和态度，以解决运动障碍和康复问题，这些问题包括原型，初步临床研究，有时还包括全面的临床和商业研究。这些计划需要更全面的临床试验才能成为完整而有效的计划。研究人员可以使用本文来识别和评估计划的重要特征以及优点和缺点，以在将来提出更理想的计划。包括原型，初步临床研究，有时还包括全面的临床和商业研究。这些计划需要更全面的临床试验才能成为完整而有效的计划。研究人员可以使用本文来确定和评估计划的重要特征以及优点和缺点，以在将来提出更理想的计划。包括原型，初步临床研究，有时还包括全面的临床和商业研究。这些计划需要更全面的临床试验才能成为完整而有效的计划。研究人员可以使用本文来识别和评估计划的重要特征以及优点和缺点，以在将来提出更理想的计划。