我们提出了一种适用于车载实施的完全分布式控制系统架构，旨在安全地协调道路交叉口处的互联和自动车辆（CAV）。出于控制目的，我们基于完全分布式的模型预测控制方法，在这种方法中，代理可本地和同步解决非凸最优控制问题（OCP），并通过车对车（V2V）通信交换其优化轨迹。为了适应非凸OCP的快速解决方案，我们采用惩罚凸-凹过程，旨在解决原始OCP的凸版本。为了进行实验评估，我们在预测控制器上添加了一个定位层，负责自我定位以及与其他代理的关节碰撞点的估计。而且，我们提出了专有的通信协议，可以与其他特工交换轨迹。实验测试揭示了所提出的控制系统架构的功效。



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