This paper addresses the distributed bipartite time-varying formation control for uncertain linear multi-agent systems under limited communication resources. First, the distributed static bipartite control protocol with sampled data is proposed to address the time-varying formation issue. It is noteworthy that in both controller updating and triggering condition monitoring, the communication is only occurred at sampling instants, which saves communication resources and reduces communication burden effectively. Moreover, the nonlinear term in static controller is used to suppress the effect of system uncertainty. Then the fully distributed adaptive bipartite event-triggered control protocol is put forward such that the time-varying formation control can be achieved. Different from the existing results on formation control, the proposed adaptive controller has the following four highlights: (1) it is fully distributed since the global information of network topology and the upper bound of uncertainty are not required; (2) the communication between neighbor agents is conducted at intermittent triggering instants, not real-time, which reduces the communication bandwidth significantly; (3) the communication between neighbors can not only be cooperative, but also be antagonistic, which is more realistic; and (4) the effect of system uncertainty can be suppressed. Furthermore, it is proven that there is no Zeno behavior in both triggering mechanisms. Finally, some numerical examples are presented to demonstrate the feasibility of the main theoretical findings.

中文翻译：

---

事件触发机制下不确定线性多智能体系统的全分布式二部时变编队控制

本文讨论了有限通信资源下不确定线性多智能体系统的分布式二部时变编队控制。首先，提出了具有采样数据的分布式静态二分控制协议来解决时变形成问题。值得注意的是，在控制器更新和触发状态监测中，通信只发生在采样时刻，节省了通信资源，有效降低了通信负担。此外，静态控制器中的非线性项用于抑制系统不确定性的影响。然后提出了全分布式自适应二分事件触发控制协议，以实现时变编队控制。与现有的编队控制结果不同，所提出的自适应控制器有以下四个亮点：（1）它是完全分布式的，因为不需要网络拓扑的全局信息和不确定性的上限；(2) 相邻代理之间的通信是在间歇性触发时刻进行的，不是实时的，显着降低了通信带宽；(3)邻里之间的交流既可以是合作的，也可以是对抗的，比较现实；(4)可以抑制系统不确定性的影响。此外，已经证明在两种触发机制中都没有 Zeno 行为。最后，给出了一些数值例子来证明主要理论发现的可行性。(1) 由于不需要网络拓扑的全局信息和不确定性的上界，所以它是完全分布式的；(2) 相邻代理之间的通信是在间歇性的触发时刻进行的，不是实时的，显着降低了通信带宽；(3)邻里之间的交流既可以是合作的，也可以是对抗的，比较现实；(4)可以抑制系统不确定性的影响。此外，已经证明在两种触发机制中都没有 Zeno 行为。最后，给出了一些数值例子来证明主要理论发现的可行性。(1) 由于不需要网络拓扑的全局信息和不确定性的上界，所以它是完全分布式的；(2) 相邻代理之间的通信是在间歇性的触发时刻进行的，不是实时的，显着降低了通信带宽；(3)邻里之间的交流既可以是合作的，也可以是对抗的，比较现实；(4)可以抑制系统不确定性的影响。此外，已经证明在两种触发机制中都没有 Zeno 行为。最后，给出了一些数值例子来证明主要理论发现的可行性。显着降低通信带宽；(3)邻里之间的交流既可以是合作的，也可以是对抗的，比较现实；(4)可以抑制系统不确定性的影响。此外，已经证明在两种触发机制中都没有 Zeno 行为。最后，给出了一些数值例子来证明主要理论发现的可行性。显着降低通信带宽；(3)邻里之间的交流既可以是合作的，也可以是对抗的，比较现实；(4)可以抑制系统不确定性的影响。此外，已经证明在两种触发机制中都没有 Zeno 行为。最后，给出了一些数值例子来证明主要理论发现的可行性。