时空模型上的路径规划可以应用于各种应用，例如，无人机在山区随处可见的野火蔓延，或在时空环境中为廉价互联网服务而部署的气球网络。这种应用程序中值得注意的一个方面是动态变化的环境。然而，路径规划算法通常假设静态环境，并且仅考虑车辆在环境中的动态变化。我们提出了使用互相关算子来考虑时空依赖性的时空模型。此外，我们提出了一种用于路径规划的自适应状态估计。由于状态估计取决于车辆的路径，因此路径规划需要考虑勘探与开发之间的权衡。我们使用高层决策者来选择探索路径或剥削路径。总体提议的框架包括一个自适应状态估计器，一个短期路径规划器和一个高级决策者。我们使用时空模型仿真测试了该框架，其中每个网格的状态都从正常，潜伏和着火状态过渡。对于以火烧网格的任务目标，所提出的框架优于随机行走（基线）和一心一意的开发（或探索）路径。



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