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步骤:随机越野性能评估和安全越野导航规划
arXiv - CS - Robotics Pub Date : 2021-03-04 , DOI: arxiv-2103.02828
David D. Fan, Kyohei Otsu, Yuki Kubo, Anushri Dixit, Joel Burdick, Ali-Akbar Agha-Mohammadi

尽管地面机器人自主权已在结构化和受控环境中得到广泛使用,但是在未知和越野地形中的自主权仍然是一个难题。极端,越野和非结构化环境(例如未开发的荒野,山洞和瓦砾)为自主导航带来了独特且具有挑战性的问题。为了解决这些问题,我们提出了一种评估可穿越性并实时规划安全,可行和快速的轨迹的方法。我们的方法被称为STEP(随机可穿越性评估和计划),它基于:1)快速的不确定性感知映射和可穿越性评估,2)使用条件风险值(CVaR)进行尾部风险评估,3)使用基于顺序二次规划(SQP)的模型预测控制(MPC)进行有效的风险和约束感知运动动力学规划。我们在仿真中分析了我们的方法,并验证了其在探索极端地形(包括地下熔岩管)的带轮和有腿机器人平台上的有效性。



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更新日期:2021-03-05
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