尽管地面机器人自主权已在结构化和受控环境中得到广泛使用，但是在未知和越野地形中的自主权仍然是一个难题。极端，越野和非结构化环境（例如未开发的荒野，山洞和瓦砾）为自主导航带来了独特且具有挑战性的问题。为了解决这些问题，我们提出了一种评估可穿越性并实时规划安全，可行和快速的轨迹的方法。我们的方法被称为STEP（随机可穿越性评估和计划），它基于：1）快速的不确定性感知映射和可穿越性评估，2）使用条件风险值（CVaR）进行尾部风险评估，3）使用基于顺序二次规划（SQP）的模型预测控制（MPC）进行有效的风险和约束感知运动动力学规划。我们在仿真中分析了我们的方法，并验证了其在探索极端地形（包括地下熔岩管）的带轮和有腿机器人平台上的有效性。



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