配准是两点云之间的转换估计问题，从优化方面来看，这已经经历了很长的发展历史。深度学习的最新成功极大地提高了注册的鲁棒性和效率。该调查试图进行全面的审查，并建立基于优化的方法与深度学习方法之间的联系，以提供进一步的研究见解。此外，随着3D传感器和3D重建技术的最新发展，对准交叉源点云的新研究方向也应运而生。这项调查回顾了跨源点云注册的发展，并建立了一个新的基准来评估最新的注册算法。除了，该调查总结了基准数据集，并讨论了各个领域中的点云注册应用程序。最后，这项调查提出了在这个快速发展的领域中潜在的研究方向。



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