It is nontrivial to achieve adaptive asymptotic tracking control of multi‐input multi‐output (MIMO) nonlinear systems subject to asymmetric yet time‐varying output constraint and nonparametric uncertainties. The problem will become even challenging when the event‐triggered mechanism via controller‐to‐actuator channel is considered as it may impose additional design difficulty caused by the high‐order gain matrix. In this article, we present a new event‐based control solution by using the following steps. First, by constructing a new output‐dependent mapping function, not only the limit on constraining boundaries is not required but also the cases with and without constraint can be handled directly and uniformly without changing the control structure; Second, due to the introduction of event‐triggered rule, it is difficult (even impossible) to guarantee the positive definite property of the “virtual” high‐order gain matrix; Hence by imposing a reasonable condition on the original high‐order gain matrix, such difficulty in the event‐triggered control design is solved and the widely used assumption in most existing results of MIMO systems is removed; Furthermore, unlike the corresponding uniformly bounded tracking results, by employing an integrable function coping with nonparametric uncertainties, asymptotic tracking can be achieved. A simulation example is given to illustrate the effectiveness of the developed theoretical result.

中文翻译：

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基于事件触发策略的约束多输入多输出非线性系统的自适应渐近跟踪控制

在不对称但随时间变化的输出约束和非参数不确定性的条件下，实现多输入多输出（MIMO）非线性系统的自适应渐近跟踪控制并非易事。当考虑通过控制器到执行器通道的事件触发机制时，该问题将变得更具挑战性，因为它可能会因高阶增益矩阵而带来额外的设计难度。在本文中，我们通过使用以下步骤提供了一个新的基于事件的控制解决方案。首先，通过构造新的依赖输出的映射函数，不仅不需要限制边界的限制，而且可以在不更改控制结构的情况下直接统一地处理有约束和无约束的情况。其次，由于引入了事件触发规则，很难（甚至不可能）保证“虚拟”高阶增益矩阵的正定性；因此，通过在原始的高阶增益矩阵上施加合理的条件，可以解决事件触发控制设计中的此类难题，并消除了MIMO系统大多数现有结果中广泛使用的假设；此外，与相应的均匀有界跟踪结果不同，通过采用可处理非参数不确定性的函数，可以实现渐近跟踪。给出了一个仿真例子来说明所开发理论结果的有效性。解决了事件触发控制设计中的此类困难，并消除了MIMO系统大多数现有结果中广泛使用的假设；此外，与相应的均匀有界跟踪结果不同，通过采用可处理非参数不确定性的函数，可以实现渐近跟踪。给出了一个仿真例子来说明所开发理论结果的有效性。解决了事件触发控制设计中的此类困难，并消除了MIMO系统大多数现有结果中广泛使用的假设；此外，与相应的均匀有界跟踪结果不同，通过采用可处理非参数不确定性的函数，可以实现渐近跟踪。给出了一个仿真例子来说明所开发理论结果的有效性。