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The Dynamic of Body and Brain Co-Evolution
arXiv - CS - Artificial Intelligence Pub Date : 2020-11-23 , DOI: arxiv-2011.11440 Paolo Pagliuca, Stefano Nolfi
arXiv - CS - Artificial Intelligence Pub Date : 2020-11-23 , DOI: arxiv-2011.11440 Paolo Pagliuca, Stefano Nolfi
We introduce a method that permits to co-evolve the body and the control
properties of robots. It can be used to adapt the morphological traits of
robots with a hand-designed morphological bauplan or to evolve the
morphological bauplan as well. Our results indicate that robots with co-adapted
body and control traits outperform robots with fixed hand-designed
morphologies. Interestingly, the advantage is not due to the selection of
better morphologies but rather to the mutual scaffolding process that results
from the possibility to co-adapt the morphological traits to the control traits
and vice versa. Our results also demonstrate that morphological variations do
not necessarily have destructive effects on robot skills.
中文翻译:
身体和大脑共同进化的动态
我们介绍了一种方法,它可以使机器人的身体和控制特性共同发展。它可以用于通过手工设计的形态学键盘来适应机器人的形态特征,也可以用来演化形态学键盘。我们的结果表明,具有共同适应的身体和控制特征的机器人优于具有固定手工设计形态的机器人。有趣的是,该优势不是由于选择了更好的形态,而是由于相互脚手架过程,这种过程是通过将形态性状与控制性状相互适应的可能性而产生的,反之亦然。我们的结果还证明,形态变化不一定会对机器人技能产生破坏性影响。
更新日期:2020-11-25
中文翻译:
身体和大脑共同进化的动态
我们介绍了一种方法,它可以使机器人的身体和控制特性共同发展。它可以用于通过手工设计的形态学键盘来适应机器人的形态特征,也可以用来演化形态学键盘。我们的结果表明,具有共同适应的身体和控制特征的机器人优于具有固定手工设计形态的机器人。有趣的是,该优势不是由于选择了更好的形态,而是由于相互脚手架过程,这种过程是通过将形态性状与控制性状相互适应的可能性而产生的,反之亦然。我们的结果还证明,形态变化不一定会对机器人技能产生破坏性影响。