Abstract Inversion-based feedforward control is a basic method of tracking controls. The aim of this paper is to design MIMO multirate feedforward controller that improves continuous-time tracking performance in MIMO LTI systems considering not only on-sample but also intersample behavior. Several types of MIMO multirate feedforward controllers are designed and evaluated in terms of the 2-norm of the control inputs. The approach is compared with a conventional MIMO single-rate feedforward controller in simulations. The approach improves the intersample behavior through the optimal selection of input multiplicities with MIMO multirate system inversion.

中文翻译：

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具有输入多重性选择和样本间行为分析的 MIMO 多速率前馈控制器设计

摘要 基于反演的前馈控制是跟踪控制的一种基本方法。本文的目的是设计 MIMO 多速率前馈控制器，以提高 MIMO LTI 系统中的连续时间跟踪性能，不仅考虑样本上的行为，还考虑样本间的行为。根据控制输入的 2 范数设计和评估了几种类型的 MIMO 多速率前馈控制器。在仿真中将该方法与传统的 MIMO 单速率前馈控制器进行了比较。该方法通过优化选择具有 MIMO 多速率系统反演的输入多重性来改善样本间行为。