Lagrange’s equation is a popular method of deriving equations of motion due to the ability to choose a variety of generalized coordinates and implement constraints. When using a Lagrangian formulation, part of the generalized coordinates may describe the attitude. This paper presents a means of deriving the dynamics of variable-mass systems using Lagrange’s equation while using an arbitrary constrained attitude parameterization. The equivalence to well-known forms of the equations of motion is shown.

中文翻译：

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使用任意姿态参数化进行运动的质量可变运动方程的拉格朗日推导

拉格朗日方程是一种流行的推导运动方程的方法，因为它能够选择各种广义坐标并实现约束。使用拉格朗日公式时，部分广义坐标可以描述姿态。本文提出了一种在使用任意约束姿态参数化的同时，利用拉格朗日方程推导可变质量系统动力学的方法。显示了运动方程式的等效形式。