This article addresses a problem in standard broadcast control framework which leads to an unstable solution in a certain motion-coordination task. First, the unstable phenomenon in a certain motion-coordination task is illustrated using standard broadcast control framework. This issue calls for modification to the standard broadcast control framework by limiting the norm of the update vector of robots’ positions into a constant value. Then, we demonstrate that the modified broadcast controller achieves the convergence with the probability of 1. Finally, we illustrate in numerical simulations that the modified broadcast controller can effectively solve the instability issue and also may improve the convergence time as compared to the standard broadcast controller.

中文翻译：

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具有范数限制更新向量的多机器人系统的广播控制

本文解决了标准广播控制框架中的一个问题，该问题导致某个运动协调任务中的解决方案不稳定。首先，使用标准广播控制框架说明了某个运动协调任务中的不稳定现象。这个问题要求修改标准的广播控制框架，将机器人位置更新向量的范数限制为一个常数值。然后，我们证明修改后的广播控制器以 1 的概率实现收敛。 最后，我们在数值模拟中说明修改后的广播控制器可以有效地解决不稳定问题，并且与标准广播控制器相比，还可以改善收敛时间.