Depth mapping can be carried out by ultrasound measuring devices using the time of flight method. Ultrasound measurements are favorable in such environments, where the light or radio frequency measurements can not be applied due to the noise level, calculation complexity, reaction time, size and price of the device, accuracy or electromagnetic compatibility. It is also usual to apply and fusion ultrasound sensors with other types of sensors to increase the precision and reliability. In the case of visually impaired people, an echolocation based aid for determining the distance and the direction of obstacles in the surroundings can improve the life quality by giving the possibility to move alone and individually in unlearnt or rapidly changing environments. In the following considerations, a model system is presented which can provide rather reliable position and distance to multiple objects. The mathematical model based on the time of flight method with a correction: it uses the measured analog sensor signals, which represent the probability of the presence of an obstacle. The device consists of multiple receivers, but only one source. The sensor fusion algorithm for this setup and the results of indoor experiments are presented. The mathematical model allows the usage, processing, and fusion of the signals of up to an infinite number of sensors. In addition, the positions of the sensors can be arbitrary, and the mathematical model does not restrict them to be placed in regular formations.

中文翻译：

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适用于视力障碍者的超声传感器融合逆算法。

深度映射可以通过超声测量设备使用飞行时间方法进行。在此类环境中，由于噪声水平，计算复杂性，反应时间，设备尺寸和价格，精度或电磁兼容性而无法进行光频率或射频频率测量时，超声测量是有利的。通常还可以将超声传感器与其他类型的传感器一起使用和融合，以提高精度和可靠性。对于有视觉障碍的人，基于回声定位的辅助工具可用于确定周围环境中的障碍物的距离和方向，从而可以提高生活质量，使他们能够在未学习或快速变化的环境中独自移动。基于以下考虑，提出了一个模型系统，可以为多个对象提供相当可靠的位置和距离。基于飞行时间方法并经过校正的数学模型：它使用测得的模拟传感器信号，该信号表示存在障碍的可能性。该设备由多个接收器组成，但只有一个信号源。提出了用于这种设置的传感器融合算法以及室内实验的结果。数学模型允许使用，处理和融合多达无限数量的传感器的信号。另外，传感器的位置可以是任意的，并且数学模型不限制它们以规则形式放置。它使用测得的模拟传感器信号，该信号代表存在障碍的可能性。该设备由多个接收器组成，但只有一个信号源。提出了用于这种设置的传感器融合算法以及室内实验的结果。数学模型允许使用，处理和融合多达无限数量的传感器的信号。另外，传感器的位置可以是任意的，并且数学模型不限制它们以规则形式放置。它使用测得的模拟传感器信号，该信号表示存在障碍的可能性。该设备由多个接收器组成，但只有一个信号源。提出了用于这种设置的传感器融合算法以及室内实验的结果。数学模型允许使用，处理和融合多达无限数量的传感器的信号。另外，传感器的位置可以是任意的，并且数学模型不限制它们以规则形式放置。并融合多达无限个传感器的信号。另外，传感器的位置可以是任意的，并且数学模型不限制它们以规则形式放置。并融合多达无限个传感器的信号。另外，传感器的位置可以是任意的，并且数学模型不限制它们以规则形式放置。