Abstract Currently, most social robots interact with their surroundings or humans through sensors that are integral parts of the robots, which limits the usability of the sensors, human–robot interaction, and interchangeability. A wearable sensor garment that fits many robots is needed in many applications. This article presents an affordable wearable sensor vest, and an open-source software architecture with the Internet of Things (IoT) for social humanoid robots. The vest consists of touch, temperature, gesture, distance, vision sensors, and a wireless communication module. The IoT feature allows the robot to interact with humans locally and over the Internet. The designed architecture works for any social robot that has a general purpose graphics processing unit (GPGPU), I2C/SPI buses, Internet connection, and the Robotics Operating System (ROS). The modular design of this architecture enables developers to easily add/remove/update complex behaviors. The proposed software architecture provides IoT technology, GPGPU nodes, I2C and SPI bus mangers, audio-visual interaction nodes (speech to text, text to speech, and image understanding), and isolation between behavior nodes and other nodes. The proposed IoT solution consists of related nodes in the robot, a RESTful web service, and user interfaces. We used the HTTP protocol as a means of two-way communication with the social robot over the Internet. Developers can easily edit or add nodes in C, C++, and Python programming languages. Our architecture can be used for designing more sophisticated behaviors for social humanoid robots.

中文翻译：

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用于具有 GPGPU、IoT 和模块化软件架构的社交类人机器人的可穿戴传感器背心

摘要 目前，大多数社交机器人通过作为机器人组成部分的传感器与周围环境或人类进行交互，这限制了传感器的可用性、人机交互和互换性。在许多应用中都需要适合许多机器人的可穿戴传感器服装。本文介绍了一种经济实惠的可穿戴传感器背心，以及一种用于社交类人机器人的具有物联网 (IoT) 的开源软件架构。背心由触摸、温度、手势、距离、视觉传感器和无线通信模块组成。物联网功能允许机器人在本地和互联网上与人类互动。设计的架构适用于任何具有通用图形处理单元 (GPGPU)、I2C/SPI 总线、互联网连接、和机器人操作系统（ROS）。这种架构的模块化设计使开发人员能够轻松地添加/删除/更新复杂的行为。提议的软件架构提供物联网技术、GPGPU 节点、I2C 和 SPI 总线管理器、视听交互节点（语音到文本、文本到语音和图像理解）以及行为节点与其他节点之间的隔离。提议的物联网解决方案由机器人中的相关节点、RESTful Web 服务和用户界面组成。我们使用 HTTP 协议作为通过 Internet 与社交机器人进行双向通信的一种方式。开发人员可以使用 C、C++ 和 Python 编程语言轻松编辑或添加节点。我们的架构可用于为社交类人机器人设计更复杂的行为。这种架构的模块化设计使开发人员能够轻松地添加/删除/更新复杂的行为。提议的软件架构提供物联网技术、GPGPU 节点、I2C 和 SPI 总线管理器、视听交互节点（语音到文本、文本到语音和图像理解）以及行为节点与其他节点之间的隔离。提议的物联网解决方案由机器人中的相关节点、RESTful Web 服务和用户界面组成。我们使用 HTTP 协议作为通过 Internet 与社交机器人进行双向通信的一种方式。开发人员可以使用 C、C++ 和 Python 编程语言轻松编辑或添加节点。我们的架构可用于为社交类人机器人设计更复杂的行为。这种架构的模块化设计使开发人员能够轻松地添加/删除/更新复杂的行为。提议的软件架构提供物联网技术、GPGPU 节点、I2C 和 SPI 总线管理器、视听交互节点（语音到文本、文本到语音和图像理解）以及行为节点与其他节点之间的隔离。提议的物联网解决方案由机器人中的相关节点、RESTful Web 服务和用户界面组成。我们使用 HTTP 协议作为通过 Internet 与社交机器人进行双向通信的一种方式。开发人员可以使用 C、C++ 和 Python 编程语言轻松编辑或添加节点。我们的架构可用于为社交类人机器人设计更复杂的行为。I2C 和 SPI 总线管理器、视听交互节点（语音到文本、文本到语音和图像理解）以及行为节点与其他节点之间的隔离。提议的物联网解决方案由机器人中的相关节点、RESTful Web 服务和用户界面组成。我们使用 HTTP 协议作为通过 Internet 与社交机器人进行双向通信的一种方式。开发人员可以使用 C、C++ 和 Python 编程语言轻松编辑或添加节点。我们的架构可用于为社交类人机器人设计更复杂的行为。I2C 和 SPI 总线管理器、视听交互节点（语音到文本、文本到语音和图像理解）以及行为节点与其他节点之间的隔离。提议的物联网解决方案由机器人中的相关节点、RESTful Web 服务和用户界面组成。我们使用 HTTP 协议作为通过 Internet 与社交机器人进行双向通信的一种方式。开发人员可以使用 C、C++ 和 Python 编程语言轻松编辑或添加节点。我们的架构可用于为社交类人机器人设计更复杂的行为。我们使用 HTTP 协议作为通过 Internet 与社交机器人进行双向通信的一种方式。开发人员可以使用 C、C++ 和 Python 编程语言轻松编辑或添加节点。我们的架构可用于为社交类人机器人设计更复杂的行为。我们使用 HTTP 协议作为通过 Internet 与社交机器人进行双向通信的一种方式。开发人员可以使用 C、C++ 和 Python 编程语言轻松编辑或添加节点。我们的架构可用于为社交类人机器人设计更复杂的行为。