AM, generally known as 3D printing, is a promising technology. Robotic AM enables the direct fabrication of products possessing complex geometry and high performance without extra support structures. Process planning of slicing and tool path generation has been a challenging issue due to geometric complexity, material property, etc. Simple and robust planar slicing has been widely researched and applied. However, support structures usually result in time-consuming and cost-expensive. Notwithstanding multi-direction slicing and non-planar slicing (curved layer slicing) have been proposed respectively to decrease support structures, capture some minute but critical features and improve the surface quality and part strength. There is no slicing method aiming at features of part’s sub-volumes. A comprehensive literature review is given first to illustrate the problems and features of available slicing methods better. Then, in order to combine the merits of planar and non-planar slicing to realize intelligent manufacturing further, this paper reports the concept and implementation of a mixed-layer adaptive slicing method for robotic AM. Different from applying planar slicing in any cases or adopting the decomposing and regrouping based multi-direction planar slicing for finding the optimal slicing directions, the proposed method mainly focuses on how to apply planar and non-planar slicing for each sub-volume according to the geometrical features. Additionally, the requirements for robotic AM equipment in possessing multi-mode of printing and slicing are investigated.

AM，通常称为3D打印，是一种很有前途的技术。机械手AM使无需复杂的支撑结构即可直接制造具有复杂几何形状和高性能的产品。由于几何复杂性，材料特性等原因，切片的工艺规划和刀具路径的生成一直是一个具有挑战性的问题。简单而坚固的平面切片已得到广泛研究和应用。然而，支撑结构通常导致耗时且成本昂贵。尽管已经提出了多方向切片和非平面切片（弯曲层切片），以分别减少支撑结构，捕获一些微小但关键的特征并改善表面质量和零件强度。没有针对零件子体积特征的切片方法。首先进行全面的文献综述，以更好地说明可用切片方法的问题和特征。然后，为了结合平面和非平面切片的优点，进一步实现智能制造，本文报道了机器人AM的混合层自适应切片方法的概念和实现。与在任何情况下都应用平面切片或采用基于分解和重新组合的多方向平面切片来寻找最佳切片方向不同，所提出的方法主要着重于如何根据每个子体积应用平面和非平面切片。几何特征。此外，还研究了具有多种打印和切片模式的自动增材制造设备的要求。为了结合平面和非平面切片的优点，进一步实现智能制造，本文报道了机器人AM的混合层自适应切片方法的概念和实现。与在任何情况下都应用平面切片或采用基于分解和重新组合的多方向平面切片来寻找最佳切片方向不同，所提出的方法主要着重于如何根据每个子体积应用平面和非平面切片。几何特征。此外，还研究了具有多种打印和切片模式的自动增材制造设备的要求。为了结合平面和非平面切片的优点，进一步实现智能制造，本文报道了机器人AM的混合层自适应切片方法的概念和实现。与在任何情况下都应用平面切片或采用基于分解和重新组合的多方向平面切片来寻找最佳切片方向不同，所提出的方法主要着重于如何根据每个子体积应用平面和非平面切片。几何特征。此外，还研究了具有多种打印和切片模式的机器人增材制造设备的要求。本文介绍了机器人AM混合层自适应切片方法的概念和实现方法。与在任何情况下都应用平面切片或采用基于分解和重新组合的多方向平面切片来寻找最佳切片方向不同，所提出的方法主要着重于如何根据每个子体积应用平面和非平面切片。几何特征。此外，还研究了具有多种打印和切片模式的自动增材制造设备的要求。本文介绍了机器人AM混合层自适应切片方法的概念和实现方法。与在任何情况下都应用平面切片或采用基于分解和重新组合的多方向平面切片来寻找最佳切片方向不同，所提出的方法主要着重于如何根据每个子体积应用平面和非平面切片。几何特征。此外，还研究了具有多种打印和切片模式的自动增材制造设备的要求。提出的方法主要集中在如何根据几何特征对每个子体积应用平面和非平面切片。此外，还研究了具有多种打印和切片模式的自动增材制造设备的要求。提出的方法主要集中在如何根据几何特征对每个子体积应用平面和非平面切片。此外，还研究了具有多种打印和切片模式的自动增材制造设备的要求。