This paper is a nontrivial extension of prior work on rate and position table leveling and inertial and magnetic sensors calibration techniques. The table leveling is essential for a class of calibration techniques using known stimuli, herein referred to as classical techniques. Such techniques are effective for the calibration of inertial sensors as they usually lead to closed-form solutions and body frame calibrations. However, the classical techniques are negatively affected by table leveling and azimuth orientation errors or by changes in the direction of the reference field. These errors are collectively referred to as field alignment errors in this paper. The impact of field alignment errors is usually avoided by using reference-free calibrations which rely on satisfying the invariance of the field modulus constraint. This constraint works well for orthogonal sensor triads as it leads to unique solutions. There is a great body of work dedicated to studying such calibration techniques for orthogonal sensor triads. However, redundant sensor configurations have too many degrees of freedom to satisfy the invariance of the modulus constraint; therefore, require special techniques. This paper introduces a novel approach that can be used to produce body frame calibrations for skew redundant sensor configurations in the presence of field alignment errors. Unlike prior work, no simplifying assumptions are made on the redundant sensor configuration (e.g., multiple orthogonal triads). The new method is showcased for the dodecahedron configuration, one of the most complex skew redundant configurations.

中文翻译：

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在存在场对准误差的情况下校准偏斜冗余传感器配置

本文是对先前关于速率和位置表调平以及惯性和磁传感器校准技术的工作的重要扩展。表调平对于使用已知刺激的一类校准技术是必不可少的，这里称为经典技术。这种技术对于惯性传感器的校准是有效的，因为它们通常会导致封闭形式的解决方案和车身框架校准。然而，经典技术会受到工作台调平和方位角方向误差或参考场方向变化的负面影响。这些误差在本文中统称为场对准误差。通常通过使用依赖于满足场模量约束不变性的无参考校准来避免场对准误差的影响。此约束适用于正交传感器三元组，因为它会导致独特的解决方案。有大量工作致力于研究正交传感器三元组的此类校准技术。然而，冗余传感器配置的自由度太多，无法满足模数约束的不变性；因此，需要特殊的技术。本文介绍了一种新方法，可用于在存在场对准错误的情况下为倾斜冗余传感器配置生成车身框架校准。与先前的工作不同，没有对冗余传感器配置（例如，多个正交三元组）进行简化假设。为十二面体配置展示了新方法，这是最复杂的倾斜冗余配置之一。有大量工作致力于研究正交传感器三元组的此类校准技术。然而，冗余传感器配置的自由度太多，无法满足模数约束的不变性；因此，需要特殊的技术。本文介绍了一种新方法，可用于在存在场对准错误的情况下为倾斜冗余传感器配置生成车身框架校准。与先前的工作不同，没有对冗余传感器配置（例如，多个正交三元组）进行简化假设。为十二面体配置展示了新方法，这是最复杂的倾斜冗余配置之一。有大量工作致力于研究正交传感器三元组的此类校准技术。然而，冗余传感器配置的自由度太多，无法满足模数约束的不变性；因此，需要特殊的技术。本文介绍了一种新方法，可用于在存在场对准错误的情况下为倾斜冗余传感器配置生成车身框架校准。与先前的工作不同，没有对冗余传感器配置（例如，多个正交三元组）进行简化假设。为十二面体配置展示了新方法，这是最复杂的倾斜冗余配置之一。冗余传感器配置有太多的自由度，无法满足模数约束的不变性；因此，需要特殊的技术。本文介绍了一种新方法，可用于在存在场对准错误的情况下为倾斜冗余传感器配置生成车身框架校准。与先前的工作不同，没有对冗余传感器配置（例如，多个正交三元组）进行简化假设。为十二面体配置展示了新方法，这是最复杂的倾斜冗余配置之一。冗余传感器配置有太多的自由度，无法满足模数约束的不变性；因此，需要特殊的技术。本文介绍了一种新方法，可用于在存在场对准错误的情况下为倾斜冗余传感器配置生成车身框架校准。与先前的工作不同，没有对冗余传感器配置（例如，多个正交三元组）进行简化假设。为十二面体配置展示了新方法，这是最复杂的倾斜冗余配置之一。本文介绍了一种新方法，可用于在存在场对准错误的情况下为倾斜冗余传感器配置生成车身框架校准。与先前的工作不同，没有对冗余传感器配置（例如，多个正交三元组）进行简化假设。为十二面体配置展示了新方法，这是最复杂的倾斜冗余配置之一。本文介绍了一种新方法，可用于在存在场对准错误的情况下为倾斜冗余传感器配置生成车身框架校准。与先前的工作不同，没有对冗余传感器配置（例如，多个正交三元组）进行简化假设。为十二面体配置展示了新方法，这是最复杂的倾斜冗余配置之一。