张娟娟 - 南开大学 - 人工智能学院

个人简介

简历 2020.11-现在南开大学机器人与信息自动化研究所教授/博导，南开大学“百名青年学科带头人培养计划”入选者,国家“四青”人才入选者 2018.02-2020.11 南开大学机器人与信息自动化研究所副教授/博导，南开大学“百名青年学科带头人培养计划”入选者,国家“四青”人才入选者 2017.02-2018.02 南开大学机器人与信息自动化研究所副教授/硕导 2016.08-2016.10 美国卡耐基梅隆大学机械工程系博后 2010.08-2016.08 美国卡耐基梅隆大学机械工程系硕士/博士人机交互步态实验室 3CBC1人机交互步态实验室主要致力于通过设计、控制、仿真、及实验结合的方法，优化人机物理交互，提升运动辅助、康复机器人，特别是下肢相关系统的性能。此外，本实验室着力于医疗康复机器人、人体动力学、步态分析等延申领域的研究。实验室具备包括跑台、动捕、肌电、惯导、心肺功能仪、外骨骼等设备及仪器的完整人机交互步态分析平台及充足的研究经费。主持国家及省部级项目 1. 国家自然科学基金委面上项目62073179，"基于人机耦合模型的“人在环中”步态辅助机器人个性化定制技术研究， 2021.01-2024.12，59万，在研。 2. 国家重点研发计划“智能机器人专项” 项目2017YFB1303000， “微创全膝关节置换手术机器人技术与系统”，课题5(2017YFB1303005)：个性化术前规划与术后评估系统。2017.12-2021.05，待结题。 3. 国家自然科学基金委青年科学基金项目6170321 ，“基于代谢耗能对人体下肢外骨骼机器人助力模式的在线优化”， 2018.01-2020.11，已结题。 4. 天津自然科学基金委项目17JCYBJC40600, “基于人体反馈对下肢外骨骼机器人助力模式的在线优化研究”，2017.10-2020.09，已结题。讲授课程本科： 1. 模拟电子技术， 48学时研究生： 1. 机器人系统设计与实现， 48学时 2. 基于李雅普诺夫函数的非线性控制， 32学时 3. 基于李雅普诺夫方法的非线性控制， 32学时

研究领域

下肢外骨骼机器人/医疗及辅助机器人/人机物理交互控制及优化

近期论文

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H. Han, W. Wang, F. Zhang, X. Li, J. Chen, J. Han, J. Zhang*, “Selection of Muscle-activity-based Cost Function in Human-in-the-loop Optimization of Multi-gait Ankle Exoskeleton Assistance"，IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, vol. 29:944-952, 2021. J. Zhang, Steven H. Collins, “The iterative learning gain that optimizes real-time torque tracking for ankle exoskeletons in human walking under gait variations", Frontiers in Neurorobotics,2021. W. Wang, J. Chen, Y. Ji, W. Jin, J. Liu, J. Zhang*,“Evaluation of lower leg muscle activities during human walking assisted by an ankle exoskeleton", IEEE Transactions on Industrial Informatics, 16(11):7168-7176, 2020. J. Zhang, P. Fiers, K. A. Witte, R. W. Jackson, K. L. Poggensee, C. G. Atkeson, S. H. Collins, “Human-in-the-loop optimization of exoskeleton assistance during walking", Science, 356:1380-1284， 2017. J. Zhang, C. C. Cheah, S. H. Collins, “Chapter 5: Torque control in legged locomotion", Bioinspired Legged Locomotion, Models, Concepts, Control and Applications. Eds: Maziar Sharbafi André Seyfarth, Paperback ISBN: 9780128037669 Elsivier, 2017. J. Zhang, S. H. Collins, “The passive series stiffness that optimizes torque tracking for a lower-limb exoskeleton in human walking", Frontiers in Neurorobotics. 2017. J. Zhang, C. C. Cheah, “Passivity and Stability of Human-Robot Interaction Control for Upper-limb Rehabilitation Robots", IEEE Transaction of Robotics, 31(2):233-245，2015.