Robot-assisted medical imaging entails the use of a robot to acquire a medical image. Examples include robot-assisted endoscopic camera imaging, ultrasound imaging where the transducer is held by a robot, X-ray imaging where the source and detector are positioned by robots, and actuated capsule endoscopy, where the capsule is maneuvered by external magnetic actuation. Robot assistance enables the controlled trajectory of the imaging system with high precision and accuracy. This makes it possible to compound acquisitions for increased aperture and for volumetric or tomographic imaging, to track medical instrumentation, and to adjust imaging trajectory in a feedback loop as a function of the patient. Intraoperative robotic medical imaging can provide valuable information to the physician and facilitates the registration of preoperative imaging to the patient. In this review article, we describe some of the robotic imaging systems developed for diagnosis and intervention guidance. In particular, based on the surveyed research activity, we will describe our view of the state of the art in ultrasound, endoscopy, X-ray, optical coherence tomography, and nuclear medicine. We will discuss approaches to autonomous scanning and physics-driven approaches such as elastography and photoacoustic tomography, where the accurate placement and trajectory control of the imaging system using a robot are of paramount importance. We will map out the current state of the art and discuss potential avenues of research.

中文翻译：

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机器人辅助医学成像：回顾

机器人辅助医学成像需要使用机器人来获取医学图像。示例包括机器人辅助内窥镜相机成像、传感器由机器人固定的超声成像、源和检测器由机器人定位的 X 射线成像以及驱动胶囊内窥镜检查，其中胶囊通过外部磁驱动进行操纵。机器人辅助使成像系统的受控轨迹具有高精度和准确性。这使得复合采集以增加孔径和体积或断层成像成为可能，以跟踪医疗仪器，并根据患者在反馈回路中调整成像轨迹。术中机器人医学成像可以为医生提供有价值的信息，并有助于将术前成像记录到患者身上。在这篇评论文章中，我们描述了一些为诊断和干预指导而开发的机器人成像系统。特别是，根据调查的研究活动，我们将描述我们对超声、内窥镜检查、X 射线、光学相干断层扫描和核医学领域最新技术的看法。我们将讨论自主扫描的方法和物理驱动的方法，例如弹性成像和光声断层扫描，其中使用机器人对成像系统进行准确的放置和轨迹控制至关重要。我们将绘制出当前的技术状态并讨论潜在的研究途径。我们描述了一些为诊断和干预指导而开发的机器人成像系统。特别是，根据调查的研究活动，我们将描述我们对超声、内窥镜检查、X 射线、光学相干断层扫描和核医学领域最新技术的看法。我们将讨论自主扫描的方法和物理驱动的方法，例如弹性成像和光声断层扫描，其中使用机器人对成像系统进行准确的放置和轨迹控制至关重要。我们将绘制出当前的技术状态并讨论潜在的研究途径。我们描述了一些为诊断和干预指导而开发的机器人成像系统。特别是，根据调查的研究活动，我们将描述我们对超声、内窥镜检查、X 射线、光学相干断层扫描和核医学领域最新技术的看法。我们将讨论自主扫描的方法和物理驱动的方法，例如弹性成像和光声断层扫描，其中使用机器人对成像系统进行准确的放置和轨迹控制至关重要。我们将绘制出当前的技术状态并讨论潜在的研究途径。光学相干断层扫描和核医学。我们将讨论自主扫描的方法和物理驱动的方法，例如弹性成像和光声断层扫描，其中使用机器人对成像系统进行准确的放置和轨迹控制至关重要。我们将绘制出当前的技术状态并讨论潜在的研究途径。光学相干断层扫描和核医学。我们将讨论自主扫描的方法和物理驱动的方法，例如弹性成像和光声断层扫描，其中使用机器人对成像系统进行准确的放置和轨迹控制至关重要。我们将绘制出当前的技术状态并讨论潜在的研究途径。