Planar parallel robots are appealing due to their structural simplicity, high stiffness, and large payload capacity. One major problem is that workspace and singularity of non-redundant parallel robots are unchangeable. Hence, when the desired path crossed with singularity or exceeded the workspace’s boundary, the robot is incapable of finishing the task. Another one is closeness to singularity. If one can know the distance between the end manipulator and singularity or workspace’s boundary, the robot will avoid lose control or breakdown. Compared with the traditional planar parallel robot, the planar parallel robot with kinematic redundancy possesses the advantages of avoiding singularity, expanding workspace by adjusting kinematic redundancy parameter. Therefore, the objective of this article is to present an offline action-strategy of a planar robot with kinematic redundancy to measure the closeness to singularity and avoid singularity. It includes two main parts: First, before the robot moves along the desired paths, the closeness to singularity was measured based on the performance of the kinematics and dynamics so that one can know where to pause the robot. Second, an algorithm is designed to previously find the proper kinematic redundancy parameters for changing singularity and workspace. Hence, the robot can smoothly move far from the singularity to finish all paths. The results indicate that the robot can adjust its configuration to well realize the goal by the offline action-strategy.

平面并联机器人因其结构简单、刚度高和负载能力大而备受青睐。一个主要问题是非冗余并联机器人的工作空间和奇异性是不可改变的。因此，当期望路径与奇点交叉或超出工作空间的边界时，机器人将无法完成任务。另一个是接近奇点。如果能够知道末端机械手与奇异点或工作空间边界之间的距离，机器人将避免失去控制或崩溃。与传统的平面并联机器人相比，具有运动冗余的平面并联机器人具有避免奇异点、通过调整运动冗余参数扩大工作空间的优点。所以，本文的目的是提出一种具有运动学冗余的平面机器人的离线动作策略，以测量与奇点的接近度并避免奇点。它包括两个主要部分：第一，在机器人沿着所需路径移动之前，根据运动学和动力学的性能测量与奇异点的接近度，以便人们知道在哪里暂停机器人。其次，设计了一种算法来预先找到用于改变奇点和工作空间的合适的运动学冗余参数。因此，机器人可以平稳地远离奇点以完成所有路径。结果表明，机器人可以通过离线动作策略调整其配置以很好地实现目标。它包括两个主要部分：第一，在机器人沿着所需路径移动之前，根据运动学和动力学的性能测量与奇异点的接近度，以便人们知道在哪里暂停机器人。其次，设计了一种算法来预先找到用于改变奇点和工作空间的合适的运动学冗余参数。因此，机器人可以平稳地远离奇点以完成所有路径。结果表明，机器人可以通过离线动作策略调整其配置以很好地实现目标。它包括两个主要部分：第一，在机器人沿着所需路径移动之前，根据运动学和动力学的性能测量与奇异点的接近度，以便人们知道在哪里暂停机器人。其次，设计了一种算法来预先找到用于改变奇点和工作空间的合适的运动学冗余参数。因此，机器人可以平稳地远离奇点以完成所有路径。结果表明，机器人可以通过离线动作策略调整其配置以很好地实现目标。一种算法旨在预先找到适当的运动冗余参数，以改变奇点和工作空间。因此，机器人可以平稳地远离奇点以完成所有路径。结果表明，机器人可以通过离线动作策略调整其配置以很好地实现目标。一种算法旨在预先找到适当的运动冗余参数，以改变奇点和工作空间。因此，机器人可以平稳地远离奇点以完成所有路径。结果表明，机器人可以通过离线动作策略调整其配置以很好地实现目标。