Robust autonomous driving, as long as it relies on satellite-based positioning, requires carrier-phase-based algorithms, among other types of data sources, to obtain precise and true positions, which is also primarily true for the use of GNSS geodetic receivers, but also increasingly true for mass-market devices. The experiment was conducted under line-of-sight conditions on a straight road during a period of no traffic. The receivers were positioned on the roof of a car travelling at low speed in the presence of a static jammer, while kinematic relative positioning was performed with the static reference base receiver. Interference mitigation techniques in the GNSS receivers used, which were unknown to the authors, were compared using (a) the observed carrier-to-noise power spectral density ratio as an indication of the receivers’ ability to improve signal quality, and (b) the post-processed position solutions based on RINEX-formatted data. The observed carrier-to-noise density generally exerts the expected dependencies and leaves space for comparisons of applied processing abilities in the receivers, while conclusions on the output data results comparison are limited due to the non-synchronized clocks of the receivers. According to our current and previous results, none of the GNSS receivers used in the experiments employs an effective type of complete mitigation technique adapted to the chirp jammer.

中文翻译：

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对车载大地测量和低成本 GNSS 接收器的 Chirp 信号干扰的鲁棒性

强大的自动驾驶，只要依赖于基于卫星的定位，就需要基于载波相位的算法以及其他类型的数据源，以获得精确和真实的位置，这也主要适用于 GNSS 大地接收器的使用，但也越来越适用于大众市场设备。该实验是在没有交通的情况下，在直线道路上的视线条件下进行的。接收器放置在存在静态干扰器的情况下低速行驶的汽车车顶上，而运动学相对定位则使用静态参考基准接收器进行。所使用的 GNSS 接收器中的干扰减轻技术，作者不知道，使用 (a) 观察到的载波噪声功率谱密度比作为接收器改善信号质量能力的指示，以及 (b) 基于 RINEX 格式数据的后处理位置解决方案进行比较。观察到的载波噪声密度通常会产生预期的相关性，并为比较接收器中应用的处理能力留下空间，而由于接收器的时钟不同步，因此对输出数据结果比较的结论有限。根据我们当前和以前的结果，实验中使用的 GNSS 接收器都没有采用适用于啁啾干扰器的有效类型的完全缓解技术。观察到的载波噪声密度通常会产生预期的相关性，并为比较接收器中应用的处理能力留下空间，而由于接收器的时钟不同步，因此对输出数据结果比较的结论有限。根据我们当前和以前的结果，实验中使用的 GNSS 接收器都没有采用适用于啁啾干扰器的有效类型的完全缓解技术。观察到的载波噪声密度通常会产生预期的相关性，并为比较接收器中应用的处理能力留下空间，而由于接收器的时钟不同步，因此对输出数据结果比较的结论有限。根据我们当前和以前的结果，实验中使用的 GNSS 接收器都没有采用适用于啁啾干扰器的有效类型的完全缓解技术。