视觉是周围世界的主要信息来源。它促进了我们的运动和日常活动的发展。从这个意义上讲，盲人很难行动，特别是在未知的环境中，这降低了他们的自主性，使他们有遭受事故的危险。电子旅行辅助工具（ETA）应运而生，并为盲人提供了出色的导航帮助。在这项工作中，我们介绍了用于实施基于立体视觉的系统的方法，该系统可帮助盲人以安全的方式漫游未知的环境，方法是感知世界，以3D分割地板，融合本地2D网格（考虑到摄像头跟踪），创建一个全局占用2D网格，对接近的障碍物做出反应，并通过触觉带生成振动模式。为了分割3D地板，我们分别评估从深度和惯性数据获得的相机的法向矢量和方向。接下来，我们将RANSAC应用于有效计算支撑平面（地板）的方程。融合局部网格，从而获得包含沿整个轨迹的自由区域和占用区域的数据的全局地图。对于密集数据的并行处理，我们利用Jetson TX2的容量，实现了高性能，低功耗和便携性。最后，我们介绍了十（10）名参与者在不同条件下使用不同高度的障碍物，悬挂障碍物和动态障碍物获得的实验结果。这些结果表明，参与者表现出很高的绩效和接受度，突出了遵循说明的便利性和较短的培训时间。



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