Robots are being applied in a vast range of fields, leading researchers and practitioners to write tasks more complex than in the past. The robot software complexity increases the difficulty of engineering the robot's software components with quality requirements. Researchers and practitioners have applied software engineering (SE) approaches and robotic domains to address this issue in the last two decades. This study aims to identify, classify and evaluate the current state-of-the-art Software Engineering for Robotic Systems (SERS). We systematically selected and analyzed 50 primary studies extracted from an automated search on Scopus digital library and manual search on the two editions of the RoSE workshop. We present three main contributions. Firstly, we provide an analysis from three following perspectives: demographics of publication, SE areas applied in robotics domains, and RSE findings. Secondly, we show a catalogue of research studies that apply software engineering techniques in the robotic domain, classified with the SWEBOK guide. We have identified 5 of 15 software engineering areas from the SWEBOK guide applied explicitly in robotic domains. The majority of the studies focused on the development phase (design, models and methods and construction). Testing and quality software areas have little coverage in SERS. Finally, we identify research opportunities and gaps in software engineering for robotic systems for future studies.

中文翻译：

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机器人系统软件工程：系统映射研究

机器人被广泛应用于各个领域，导致研究人员和从业人员编写比过去更复杂的任务。机器人软件的复杂性增加了对具有质量要求的机器人软件组件进行工程设计的难度。在过去的二十年中，研究人员和从业人员已应用软件工程（SE）方法和机器人领域来解决此问题。这项研究旨在识别，分类和评估当前用于机器人系统的最新软件工程（SERS）。我们系统地选择和分析了从Scopus数字图书馆的自动搜索和RoSE研讨会的两个版本的手动搜索中提取的50项主要研究。我们提出了三个主要的贡献。首先，我们从以下三个角度进行分析：出版物的受众特征，SE领域应用于机器人技术领域，以及RSE发现。其次，我们展示了一份研究报告的目录，该目录在SWEBOK指南中进行了分类，它们应用了机器人领域的软件工程技术。我们已经从SWEBOK指南中明确确定了15个软件工程领域中的5个明确应用于机器人领域。大多数研究集中在开发阶段（设计，模型，方法和构造）。测试和质量软件领域几乎没有覆盖SERS。最后，我们确定了机器人系统软件工程的研究机会和差距，以供将来研究。我们已经从SWEBOK指南中明确确定了15个软件工程领域中的5个明确应用于机器人领域。大多数研究集中在开发阶段（设计，模型，方法和构造）。测试和质量软件领域几乎没有覆盖SERS。最后，我们确定了机器人系统软件工程的研究机会和差距，以供将来研究。我们已经从SWEBOK指南中明确确定了15个软件工程领域中的5个明确应用于机器人领域。大多数研究集中在开发阶段（设计，模型，方法和构造）。测试和质量软件领域几乎没有覆盖SERS。最后，我们确定了机器人系统软件工程方面的研究机会和差距，以供将来研究。