Underwater cultural heritage sites are subject to constant change, whether due to natural forces such as sediments, waves, currents or human intervention. Until a few decades ago, the documentation and research of these sites was mostly done manually by diving archaeologists. This paper presents the results of the integration of remote sensing technologies with autonomous marine vehicles in order to make the task of site documentation even faster, more accurate, more efficient and more precisely georeferenced. It includes the integration of multibeam sonar, side scan sonar and various cameras into autonomous surface and underwater vehicles, remotely operated vehicle and unmanned aerial vehicle. In total, case studies for nine underwater cultural heritage sites around the Mediterranean region are presented. Each case study contains a brief archaeological background of the site, the methodology of using autonomous marine vehicles and sensors for their documentation, and the results in the form of georeferenced side-scan sonar mosaics, bathymetric models or reconstructed photogrammetric models. It is important to mention that this was the first time that any of the selected sites were documented with sonar technologies or autonomous marine vehicles. The main objective of these surveys was to document and assess the current state of the sites and to establish a basis on which future monitoring operations could be built and compared. Beyond the mere documentation and physical preservation, examples of the use of these results for the digital preservation of the sites in augmented and virtual reality are presented.

中文翻译：

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海洋机器人描绘现在和过去：揭示深处的秘密

水下文化遗产地会不断变化，无论是由于自然力量（例如沉积物，海浪，水流还是人为干预）。直到几十年前，这些地点的文件和研究大多是由潜水考古学家手动完成的。本文介绍了将遥感技术与自主式航海车辆相集成的结果，以使站点文档的任务变得更快，更准确，更高效且更精确地进行地理参考。它包括将多束声纳，侧面扫描声纳和各种摄像机集成到自主水面和水下车辆，遥控车辆和无人机中。总体上，对地中海地区的9个水下文化遗产进行了案例研究。每个案例研究都包含该站点的简要考古背景，使用自主航海车辆和传感器进行记录的方法以及以地理参考侧扫声纳马赛克，水深模型或重建的摄影测量模型形式的结果。值得一提的是，这是第一次使用声呐技术或自动驾驶船对任何选定地点进行记录。这些调查的主要目的是记录和评估站点的当前状态，并为可以建立和比较未来的监视操作奠定基础。除了单纯的文档和物理保存之外，还提供了使用这些结果对增强和虚拟现实中的站点进行数字保存的示例。使用自主式航海车辆和传感器进行记录的方法，以及以地理参考的侧面扫描声纳镶嵌，水深模型或重建的摄影测量模型的形式产生的结果。值得一提的是，这是第一次使用声呐技术或自动驾驶船对任何选定地点进行记录。这些调查的主要目的是记录和评估站点的当前状态，并为可以建立和比较未来的监视操作奠定基础。除了单纯的文档和物理保存之外，还提供了使用这些结果对增强和虚拟现实中的站点进行数字保存的示例。使用自主式航海车辆和传感器进行记录的方法，以及以地理参考的侧面扫描声纳镶嵌，水深模型或重建的摄影测量模型的形式产生的结果。值得一提的是，这是首次使用声呐技术或自动航行器对任何选定地点进行记录。这些调查的主要目的是记录和评估站点的当前状态，并为可以建立和比较未来的监视操作奠定基础。除了单纯的文档和物理保存之外，还提供了使用这些结果对增强和虚拟现实中的站点进行数字保存的示例。并以地理参考的侧面扫描声纳镶嵌图，测深模型或重建的摄影测量模型的形式产生结果。值得一提的是，这是第一次使用声呐技术或自动驾驶船对任何选定地点进行记录。这些调查的主要目的是记录和评估站点的当前状态，并为可以建立和比较未来的监视操作奠定基础。除了单纯的文档和物理保存之外，还提供了使用这些结果对增强和虚拟现实中的站点进行数字保存的示例。并以地理参考的侧面扫描声纳镶嵌图，测深模型或重建的摄影测量模型的形式产生结果。值得一提的是，这是第一次使用声呐技术或自动驾驶船对任何选定地点进行记录。这些调查的主要目的是记录和评估站点的当前状态，并为可以建立和比较未来的监视操作奠定基础。除了单纯的文档和物理保存之外，还提供了使用这些结果对增强和虚拟现实中的站点进行数字保存的示例。值得一提的是，这是第一次使用声呐技术或自动驾驶船对任何选定地点进行记录。这些调查的主要目的是记录和评估站点的当前状态，并为可以建立和比较未来的监视操作奠定基础。除了单纯的文档和物理保存之外，还提供了使用这些结果对增强和虚拟现实中的站点进行数字保存的示例。值得一提的是，这是第一次使用声呐技术或自动驾驶船对任何选定地点进行记录。这些调查的主要目的是记录和评估站点的当前状态，并为可以建立和比较未来的监视操作奠定基础。除了单纯的文档和物理保存之外，还提供了使用这些结果对增强和虚拟现实中的站点进行数字保存的示例。