Empowering end-users to program robots is becoming more significant. Introducing software engineering principles into end-user programming could improve the quality of the developed software applications. For example, model-driven development improves technology independence and adaptive systems act upon changes in their context of use. However, end-users need to apply such principles in a non-daunting manner and without incurring a steep learning curve. This paper presents EUD-MARS that aims to provide end-users with a simple approach for developing model-driven adaptive robotics software. End-users include people like hobbyists and students who are not professional programmers but are interested in programming robots. EUD-MARS supports robots like hobby drones and educational humanoids that are available for end-users. It offers a tool for software developers and another one for end-users. We evaluated EUD-MARS from three perspectives. First, we used EUD-MARS to program different types of robots and assessed its visual programming language against existing design principles. Second, we asked software developers to use EUD-MARS to configure robots and obtained their feedback on strengths and points for improvement. Third, we observed how end-users explain and develop EUD-MARS programs, and obtained their feedback mainly on understandability, ease of programming, and desirability. These evaluations yielded positive indications of EUD-MARS.

使最终用户能够对机器人进行编程变得越来越重要。将软件工程原理引入最终用户编程中可以提高开发的软件应用程序的质量。例如，模型驱动的开发改善了技术的独立性，而自适应系统则根据其使用环境的变化而采取行动。但是，最终用户需要以不令人畏惧的方式应用此类原理，而不会产生陡峭的学习曲线。本文介绍了EUD-MARS，旨在为最终用户提供开发模型驱动的自适应机器人软件的简单方法。最终用户包括业余爱好者和学生，他们不是专业的程序员，但对编程机器人感兴趣。EUD-MARS支持可供最终用户使用的机器人，例如业余无人机和教育类人机器人。它为软件开发人员提供了一种工具，为最终用户提供了另一种工具。我们从三个角度评估了EUD-MARS。首先，我们使用EUD-MARS对不同类型的机器人进行编程，并根据现有设计原则评估了其可视化编程语言。其次，我们要求软件开发人员使用EUD-MARS来配置机器人，并获得他们对优势和改进点的反馈。第三，我们观察了最终用户如何解释和开发EUD-MARS程序，并获得了主要关于可理解性，易于编程和可取性的反馈。这些评估产生了EUD-MARS的积极迹象。我们使用EUD-MARS对不同类型的机器人进行编程，并根据现有设计原则评估了其可视化编程语言。其次，我们要求软件开发人员使用EUD-MARS来配置机器人，并获得他们对优势和改进点的反馈。第三，我们观察了最终用户如何解释和开发EUD-MARS程序，并获得了主要关于可理解性，易于编程和可取性的反馈。这些评估产生了EUD-MARS的积极迹象。我们使用EUD-MARS对不同类型的机器人进行编程，并根据现有设计原则评估了其可视化编程语言。其次，我们要求软件开发人员使用EUD-MARS来配置机器人，并获得他们对优势和改进点的反馈。第三，我们观察了最终用户如何解释和开发EUD-MARS程序，并获得了主要关于可理解性，易于编程和可取性的反馈。这些评估产生了EUD-MARS的积极迹象。