When there is an interaction between a robot and a person, gaze control is very important for face-to-face communication. However, when a robot interacts with several people, neurorobotics plays an important role to determine the person to look at and those to pay attention to among the others. There are several factors which can influence the decision: who is speaking, who he/she is speaking to, where people are looking, if the user wants to attract attention, etc. This article presents a novel method to decide who to pay attention to when a robot interacts with several people. The proposed method is based on a competitive network that receives different stimuli (look, speak, pose, hoard conversation, habituation, etc.) that compete with each other to decide who to pay attention to. The dynamic nature of this neural network allows a smooth transition in the focus of attention to a significant change in stimuli. A conversation is created between different participants, replicating human behavior in the robot. The method deals with the problem of several interlocutors appearing and disappearing from the visual field of the robot. A robotic head has been designed and built and a virtual agent projected on the robot's face display has been integrated with the gaze control. Different experiments have been carried out with that robotic head integrated into a ROS architecture model. The work presents the analysis of the method, how the system has been integrated with the robotic head and the experiments and results obtained.

中文翻译：

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机器人头的注视控制，可实现与人类的真实交互。

当机器人与人之间存在交互时，注视控制对于面对面的交流非常重要。但是，当机器人与几个人互动时，神经机器人学在确定要看的人和要注意的人中起着重要作用。有几个因素可以影响决策：谁在说话，他/她在跟谁说话，人们在看什么，用户是否想吸引注意力等。本文提出了一种新颖的方法来决定关注谁当机器人与几个人互动时。所提出的方法基于竞争网络，该竞争网络接收彼此竞争以确定要关注谁的不同刺激（外观，说话，姿势，ho积谈话，习惯等）。这种神经网络的动态特性使关注的焦点能够平滑过渡到刺激的重大变化。在不同的参与者之间创建对话，从而在机器人中复制人类行为。该方法解决了多个对话者从机器人的视野出现和消失的问题。已经设计并制造了一个机器人头，并且投射在机器人面部显示器上的虚拟代理已与注视控件集成在一起。该机器人头已集成到ROS体系结构模型中，已经进行了不同的实验。这项工作介绍了该方法的分析，系统如何与机器人头集成在一起以及获得的实验和结果。在不同的参与者之间创建对话，从而在机器人中复制人类行为。该方法解决了多个对话者从机器人的视野出现和消失的问题。已经设计并制造了一个机器人头，并且投射在机器人面部显示器上的虚拟代理已与注视控件集成在一起。该机器人头已集成到ROS体系结构模型中，已经进行了不同的实验。这项工作介绍了该方法的分析，系统如何与机器人头集成在一起以及获得的实验和结果。在不同的参与者之间创建对话，从而在机器人中复制人类行为。该方法解决了多个对话者从机器人的视野出现和消失的问题。已经设计并制造了一个机器人头，并且投射在机器人面部显示器上的虚拟代理已与注视控件集成在一起。该机器人头已集成到ROS体系结构模型中，已经进行了不同的实验。这项工作介绍了该方法的分析，系统如何与机器人头集成在一起以及获得的实验和结果。已经设计并制造了一个机器人头，并且投射在机器人面部显示器上的虚拟代理已与凝视控件集成在一起。该机器人头已集成到ROS体系结构模型中，已经进行了不同的实验。这项工作介绍了该方法的分析，系统如何与机器人头集成在一起以及获得的实验和结果。已经设计并制造了一个机器人头，并且投射在机器人面部显示器上的虚拟代理已与注视控件集成在一起。该机器人头已集成到ROS体系结构模型中，已经进行了不同的实验。这项工作介绍了该方法的分析，系统如何与机器人头集成在一起以及获得的实验和结果。