One of the key challenges in the collaboration within heterogeneous multi-robot systems is the optimization of the amount and type of data to be shared between robots with different sensing capabilities and computational resources. In this paper, we present a novel approach to managing collaboration terms in heterogeneous multi-robot systems with blockchain technology. Leveraging the extensive research of consensus algorithms in the blockchain domain, we exploit key technologies in this field to be integrated for consensus in robotic systems. We propose the utilization of proof of work systems to have an online estimation of the available computational resources at different robots. Furthermore, we define smart contracts that integrate information about the environment from different robots in order to evaluate and rank the quality and accuracy of each of the robots' sensor data. This means that the key parameters involved in heterogeneous robotic collaboration are integrated within the Blockchain and estimated at all robots equally without explicitly sharing information about the robots' hardware or sensors. Trustability is based on the verification of data samples that are submitted to the blockchain within each data exchange transaction and validated by other robots operating in the same environment. Initial results are reported which show the viability of the concepts presented in this paper.

中文翻译：

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异构机器人群中的区块链驱动协作

异构多机器人系统内协作的主要挑战之一是优化具有不同传感能力和计算资源的机器人之间共享的数据量和类型。在本文中，我们提出了一种使用区块链技术在异构多机器人系统中管理协作术语的新方法。利用区块链领域共识算法的广泛研究，我们利用该领域的关键技术，将其集成到机器人系统中以实现共识。我们建议利用工作量证明系统对不同机器人的可用计算资源进行在线估计。此外，我们定义了智能合约，这些合约整合了来自不同机器人的环境信息，以便对每个机器人传感器数据的质量和准确性进行评估和排名。这意味着异构机器人协作中涉及的关键参数集成在区块链中，并在所有机器人上平等估计，而无需明确共享有关机器人硬件或传感器的信息。可信性基于对在每个数据交换交易中提交到区块链并由在同一环境中运行的其他机器人进行验证的数据样本的验证。报告的初步结果显示了本文中提出的概念的可行性。这意味着异构机器人协作中涉及的关键参数集成在区块链中，并在所有机器人上平等估计，而无需明确共享有关机器人硬件或传感器的信息。可信性基于对在每个数据交换交易中提交到区块链并由在同一环境中运行的其他机器人进行验证的数据样本的验证。报告的初步结果显示了本文中提出的概念的可行性。这意味着异构机器人协作中涉及的关键参数集成在区块链中，并在所有机器人上平等估计，而无需明确共享有关机器人硬件或传感器的信息。可信性基于对在每个数据交换交易中提交到区块链并由在同一环境中运行的其他机器人进行验证的数据样本的验证。报告的初步结果显示了本文中提出的概念的可行性。可信性基于对在每个数据交换交易中提交到区块链并由在同一环境中运行的其他机器人进行验证的数据样本的验证。报告的初步结果显示了本文中提出的概念的可行性。可信性基于对在每个数据交换交易中提交到区块链并由在同一环境中运行的其他机器人进行验证的数据样本的验证。报告的初步结果显示了本文中提出的概念的可行性。