浙江大学刘先卫、王宏涛等：一种采用绞合线杠杆驱动装置进行功率调制的轮式跳跃机器人
中文摘要：
目的：
介绍一种具有跳跃能力的轮式机器人平台。
创新点：
为了实现跳跃运动，采用了绞合线杠杆驱动机构，其特点是结构紧凑，传动比可变。
方法：
通过配备绞合线杠杆驱动装置设计并制造出轮式双足机器人。
结论：
1. 所制造的轮式双足机器人重16.0公斤，遇到障碍物时可以进行跳跃。2. 原型机可以通过电力驱动跳到高度为1.0m的台阶，这大约是其腿完全伸展高度的1.5倍。
关键词组：
轮式跳跃机器人；绞合线杠杆驱动；非线性传动比
作者：
Xian-wei Liu, Yong-bin Jin, Lei Jiang, Hong-tao Wang
本文引用格式：
Xian-wei Liu, Yong-bin Jin, Lei Jiang, Hong-tao Wang, 2021. Wheeled jumping robot by power modulation using twisted string lever mechanism. Journal of Zhejiang University-SCIENCE A (Applied Physics & Engineering), 22(10):767-776.
全文下载地址：
http://www.jzus.zju.edu.cn/oldversion/opentxt.php?doi=10.1631/jzus.A2000618
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